Robotic Harness（RH）— DeepSeek Harness 具身智能研发插件套件（Demo）

实验性 DSH 插件套件：把机器人资产、仿真、能力编排和故障证据放入同一个 Agent 工作流。 当前参考实现覆盖 MuJoCo 抓取 Demo（资产检查 → 仿真 → 故障注入 → 遥测 → 规则诊断 → 证据导出 → 报告）。 欢迎 ROS 2、CAD、视觉、控制和 VLA 开发者共同定义下一版接口。

致各位测试者与贡献者：本项目目前处于 Demo 阶段，仅在部分本地环境（Windows + Anaconda Python 3.10 + DSH 0.1.0-rc.6）中验证过，ROS 2、CAD、真机以及其它操作系统/硬件环境尚未充分试验，使用中如遇问题敬请谅解，欢迎提出 Issue 反馈。 我们欢迎任何人测试、修改、扩展本插件，也欢迎把你在 ROS 2 / CAD / 视觉 / 控制 / VLA 等方向上的机器人相关插件与本套件组合在一起，共同做成一个更大的完整机器人插件包 —— 每个独立模块都可以单独发布与贡献，详见 CONTRIBUTING.md。

开发范围与状态（测试前请先读）

模块	本仓库状态
机器人资产检查（URDF/MJCF/SDF：link/joint/惯量/碰撞）	✅ 已实现
CAD：清单/版本对比/网格检查/惯量与拓扑校验/SVG 预览/URDF→MJCF 与 SDF 兼容导出/资产报告	✅ 已实现（SolidWorks 文件只登记不解析）
URDF 校验 与 URDF→MJCF 转换	✅ 已实现
MuJoCo 抓取仿真 + 故障注入 + 批量基准 + 只读回放 + 仿真-真机差距报告	✅ 已实现
感知路由 + 相机健康/标定检查 + 位姿校验 + 感知对比	✅ 已实现
确定性诊断 + 遥测通道/时间窗/异常扫描/证据收集/Run 对比	✅ 已实现
数据处理：清单/schema/时间同步/对齐/转换/episode/标注/防泄漏切分/去标识化/rosbag 转换/LeRobot 导出/数据集版本与数据卡	✅ 已实现（RLDS=manifest；parquet 可选）
实验管理：spec/矩阵/基准/指标/消融/报告	✅ 已实现
控制分析：跟踪指标/轨迹校验/计划-实际对比/PID 模板与配置对比/系统辨识	✅ 已实现
具身模型注册表：内置演示模型真实可跑；外部/重型模型诚实探测	✅ 已实现（适配器模式）
知识检索：文档索引/手册检索/错误码/案例检索	✅ 已实现
真机实验状态机 + preflight	✅ 已实现（状态机）；无适配器时真机项标记 skip，绝不假装通过
ROS 2 只读诊断（graph/TF/QoS/控制器）	🔌 适配器已实现；实机探测需 ros2 CLI；rosbag2 检查无需 ROS
单文件仪表盘与时间线查看器	✅ 已实现（静态快照，非实时）
DSH Web 客户端插件面板	⏳ 路线图（当前用静态 HTML 查看器代替）
人体示教数据与隐私流程	✅ 已实现（去标识化工具集）；需要合规数据